VW passat- turtallsproblemer

VW passat tdi 2002 mod. 140000 km.130 hk.har problemer med rykking/hakking i motor fra 2900 - til 3500 omdreininger,kjører jeg lenge på dette turtall kommer oransje lampe (esp) på og motoren går ikke bra før jeg stopper motoren og starter igjenn.feilen kommer fortere når motoren er varm, og girer jeg ned så jeg kommer fort over dette turtallsområdet er det ikke noe problemer.