Hyundai Atos 2002 bilen svinger til den ene siden

Hei
I det siste når jeg svinger bilen til den ene siden, så lager den en slags rumlelyd, noe som "brumler", og da særlig i lavt gir, men gir seg eller demper seg etter hvert.
Har dere ide om hva det kan være?

Jeg har også i lengre tid hatt problemer med det jeg mener er ABS-systemet. Når jeg kjører i lav, så kan det hende at bremsen tar til å hogge uten at det er fare på ferde. Hvordan kan det fikses?

Bilen er en Hyundai Atos 2002 modell.